係数図設計にPSOを用いた3慣性共振系の振動抑制速度制御に関する研究

抄録

圧延システム，ロボット，NC工作機械など高精度・高速応答のモータドライブシステムが産業界において広く利用されている。しかし，これらの機械システムは小型化・軽量化の影響で，軸やギアなどの剛性が低下し軸ねじれ共振を引き起こす場合がある。本論文では、3慣性系の振動抑制速度制御を目的とし、係数図法を用いたPID制御器の設計を行う。ゲインの導出には粒子群最適化(Particle Swarm Optimization)を用い、安定度指標を評価関数とすることで少ない計算量で設計できることを示した。