ロボットを用いた生産システムの並行プロセスに基づくモデル化と階層分散制御

抄録

生産システムのように逐次プロセスと並行プロセスが混在するシステムの表現に対してペトリネットが有効であることが示されてきた。ペトリネットは、表現しているモデルに従って実際の機器を動作させることにより制御や管理に直接応用可能であるが、大規模、複雑なシステムにおいては、ネットワークが複雑となるため直感的理解が困難であり、一般の生産システムへ適用するための課題となっている。本研究はペトリネットを利用したロボット作業の仕様表現に基づき、事象駆動型制御システムを階層的ネットワークとして設計する方法を提案し、ペトリネットモデルによるシミュレータを用いた制御用ソフトウェアの実現法を論じたものである。