ハプティックインタフェースに用いるインバータ電圧制御の検討

抄録

ハプティックインタフェースとは,コンピュータ上に構築された仮想空間に存在する物体にたいしての触覚情報を操作者に提示する装置である。この技術は,コンピュータ上でシミュレートした仮想的な物体に実際に触れたような感覚になれるバーチャルリアリティや,ロボットを遠隔操作して作業を行う際にロボットマニピュレータにかかる力をフィードバックすることで作業効率を向上させるバイラテラルテレオペレーション等を実現することができる。本研究では,永久磁石型同期モータを用いたハプティックインタフェースの実現のため,PSIMを用いたインバータの電圧制御のシミュレーションの検討を行う。