距離データに基づく移動ロボットナビゲーション

抄録

現在、工場の生産ライン等で実用化されている移動ロボットは搬送経路に沿って貼られた反射テープや磁気テープにより誘導されている。しかし、床にテープを貼るのが困難な環境では移動ロボット自身が周辺環境を認識する必要がある。本研究では移動ロボットの周辺環境の距離データに投票方式によるマッチングアルゴリズムを応用することで、移動ロボットに廊下や車庫、障害物を認識させ、周辺環境に応じた自律移動を行う機能の開発を目的としている。距離データの取得は、移動ロボットに距離センサを搭載し、レーザ光を水平方向に走査させ周囲環境を断面形状で計測する方法を用いている。