Herding Algorithmにおける羊の移動速度に対するロバスト性の評価

抄録

2014年にStrömbomらは，ケルピ種の牧羊犬とメイリオ種の羊46匹を使用したフィールド実験を行い，牧羊犬が羊の群れを巧みに操り目的地へ誘導する振舞いをモデル化し，Herding Algorithm（HA）を提案した．HAでは，牧羊犬と羊の群れ，羊同士が相互作用することで，牧羊犬が羊の群れを目的地へと誘導する．しかし，先行研究では牧羊犬と羊の移動速度の差は一定であり，牧羊犬と羊の移動速度に差が生じた場合におけるHAの性能については明らかにされていない．本稿では，HAの性能を明らかにすべく，牧羊犬と羊の移動速度の差に焦点を当て，羊の移動速度に対するHAのロバスト性を分析・評価した．