RTミドルウェアを用いた力順送型バイラテラルマスタスレーブシステムのHILS環境構築

抄録

建設機械，宇宙用ロボットアームのような大型のマニピュレータを人が直感的に操作するためのインタフェースとして，バイラテラル制御のマスタスレーブシステムが有効であるとされている．その制御性能の実験評価はスレーブシステムのスケールが巨大となることから実験室内では困難となる．そこで本研究では，マスタシステムは実機で構成し，スレーブシステムはコンピュータ内部にシミュレータにより構成するHILS(Human In the Loop System)環境での実験システムを構築した．これを用いて力順送型バイラテラル制御の有効性を検証した実験結果について報告する．また，提案実験システムの実時間制御システム化をRTミドルウェアを用いて構築する手法についても報告する．