リカッチ方程式を用いたブロック平衡打ち切りによるμ-制御器の低次元化

抄録

制御対象の構造的摂動に対し，閉ループ系の安定性や制御性能に一定の保証を与えるμ設計法がある。その設計においては摂動や性能指標を表すための周波数重み関数を付加した一般化プラントが用いられ、また構造的摂動および制御性能を考慮するために，スケーリング行列が追加される。結果得られる制御器は高次元なものとなり，実装するにあたっては低次元化が必要となる。制御器の低次元化においては、制御系設計により得られた特性を考慮することが重要である。そこで本報告では、周波数重みのみならずスケーリング行列および制御器を含めたリカッチ方程式を構成し、その解をブロック平衡実現することで低次元化を図る手法を提案する。