平成30年度電気・情報関係学会九州支部連合大会（第71回連合大会）講演論文集
セッションID: 10-1P-10
会議情報
主催: 電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会
会議名: 平成30年度電気・情報関係学会九州支部連合大会
回次: 71
開催地: 大分大学
開催日: 2018/09/27 - 2018/09/28
予期せぬ質量変化に対する把持応答の調査
詳細
主催: 電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会
会議名: 平成30年度電気・情報関係学会九州支部連合大会
回次: 71
開催地: 大分大学
開催日: 2018/09/27 - 2018/09/28
本研究は把持運動課題において，把持中の物体が予期せぬ質量変化を起こしたときの把持運動の制御方法の調査を目的とする．把持物体の質量が瞬間的に増加または減少した時の把持力や負荷力にどのような影響を与えるか調査した．把持物体の質量を自由に変更するためにリアルタイムOSやサーボモータによって構成された実験システムを構築し実験を行った．結果，質量増加後は増加量に応じて把持力を急激に増加させた後に減少させる把持力調整が行われた．質量減少後は把持力を徐々に減少させる把持力調整が行われた．把持中の質量変化に対し，感覚に基づく把持力のフィードバック制御が行われたことを示唆している．
