カメラとLiDARの統合による遠方歩行者の検出と距離計測

抄録

ステレオカメラとLiDARはそれぞれ異なる計測の特長を有する．ステレオカメラは環境の形状や色，陰影の計測が可能であるが，長距離の計測には向かない．LiDARは長距離計測が可能であるが，近赤外線の反射強度以外の対象の色情報を取得できない．本論文では，両センサの特長の組み合わせにより遠方の歩行者の検出と距離計測を行う手法を提案する．提案手法では最初に，カメラ画像に対して物体検出アルゴリズムを適用し歩行者を検出する．次に，検出した画像領域に対応するLiDARの計測点群を抽出し距離計測を行う．さらに本提案手法によって，ステレオカメラ単体やLiDAR単体では困難な遠方領域の歩行者の検出・距離計測ができることを複数の実験結果により示す．