メカトロニクス制御システムのオートチューニング手法に関する研究：FRITを用いた振動抑制制御則のオートチューニング化

抄録

産業界では，生産性向上のために製造設備の性能向上や調整時間の短縮が求められている．一方，近年ロボットマニピュレータなどのメカトロニクス機器は，自由度向上のために構造が複雑化し，さらに駆動高速化と相まって振動の発生が問題となり，性能向上や調整時間短縮を阻む要因となっている．そこで本論文では，1度の実駆動データからオートチューニングが可能であるFictitious Reference Iterative Tuning (FRIT)を用いて振動抑制制御則のゲインを自動調整する手法について提案する．なお，2慣性振動実験機に対して2自由度制御系を構成して振動を抑制することで位置決め性能を向上させ，本手法の実用性を実験により確認する．