オンラインFRITを用いた2慣性共振系の振動抑制制御器設計

抄録

モータにより負荷を駆動する際，剛性の度合いや応答速度等によりシステムは多慣性共振系となり，軸ねじれ共振が発生する。一般に多慣性共振系は，モータと負荷が有限剛性のシャフトで接続された2慣性共振系として近似され，振動抑制制御が施される。モデルの数式モデルやパラメータが未知である場合，初期実験データを用いてオフラインで制御器ゲインを設計するFRITなどのデータ駆動型制御器設計法が提案されている。本研究では，実験中にデータ駆動型の制御器設計を行うオンラインFRITを振動抑制制御器のチューニングに使用する手法を提案し，シミュレーションおよび実験にてその効果を検証する。