スマートエアリアルハンドの実現に向けた深度カメラに基づく把持動作制御

抄録

本研究グループでは，在宅などにおける認知症高齢者の支援を目的としたスマートエアリアルハンドの開発を目指している．このハンドは，パラレルワイヤーで空間を自由に移動し，目的とする物体を利用者に届けることができる．本研究では，このハンドに搭載した深度カメラと一般物体検出技術を利用した把持動作制御を提案する．提案手法では，1．深度カメラで撮影した動画像から，物体とカメラとの距離を計測すると共に，2．物体を検出する際の矩形情報からその中心座標を取得し，動画像の中心に位置するかを判定する．深度カメラと対象物との位置関係に基づいて，把持可能と判断した場合に把持動作を行う．