装飾義手的な要素を持つ安価・軽量な筋電位義手の制御方法についての研究開発

抄録

現在上肢切切患者らのために様々なハンド型筋電義手が各企業により作成、提供されている。本研究室では既に筋電義手の研究開発を企業と共同で行っている。本研究では筋電位を切断された上肢より取得し、それをトリガーとしたモーター制御で駆動する義手の開発を目指している。また機構部に弾性体を用いて駆動負荷軽減を図るとともに、制御部にマイクロコントローラを使うことで、義手全体の軽量化や低コスト化を試みるものである。本研究の義手構成は義手本体、駆動部、制御部の3つとなる。本報告では制御部のなかで、実際に導出した筋電位を用いた制御や、筋電位変化評価に対応するためのPC接続手段などについて報告する。