惑星探査ローバーのための岩石検出と自動回避システムの構築

抄録

惑星探査ローバーは将来の開発に必要となる地形情報を得るための有用な方法である。惑星探査ローバーは地球からの通信に長い時間を必要とし、安全を確保しながら移動しようとすると探索範囲が狭くなるという問題がある。探索範囲を広げるためには、惑星探査ローバーに自律的移動機能を持たせる必要がある。そこで本研究では、まずRaspberry Pi 4をCPUとしたシステム実証用の簡易的ローバーを製作した。また、高速で物体検出が可能な機械学習モデルの一つであるYOLOを用いて惑星において障害物となり得る岩石の検出を行った。さらに、岩石に衝突せずに迂回行動をするための自動回避の機能を構築した。環境に応じて適切な自動回避を行う惑星探査ローバーを実現する。