操縦特性のオンライン推定機構を有する屋外作業用移動ロボットの走行制御系解析

抄録

近年，農業分野などにおいて，屋外作業用移動ロボットが注目されている．そこで著者らは，高価な外界センサを含む自己位置計測システムの代わりに，操縦者による修正動作を付加した内界センサのみを用いた自動走行制御法の開発に取り組んでいる．この制御法においては，手動制御特性が学習効果や集中力などの様々な要因により，同じ操縦者であっても変動することなどの課題がある．そこで著者らの先行研究では，操縦特性のオンライン推定機構を有する前置補償器を走行制御系に付加する方法を考案した．本稿では，その補償器の推定性能と，それを付加した走行制御系の性能をシミュレーション解析により評価する．