トポロジカルマップとGAを用いた複数台のサービスロボットへのタスク割り当て手法の検証

抄録

出現時刻が未知である複数人のゲストに対する道案内ロボットへのタスク割り当ての最適化はゲストが出現する入口の個数やマップに応じて複雑な問題となる。筆者らはトポロジカルマップと遺伝的アルゴリズム（GA）によるタスク割り当て手法を提案する。ロボットはトポロジカルマップ上に6台配置され、4つの入り口からゲストが現れる時刻は未知であるという条件のもと、ゲストの待機時間とロボットの走行距離の合計が最小になるようなロボットの初期配置や割り当てを探索した。GAを用いることによって、ゲストが出現する頻度に応じて複数台の道案内ロボットのタスク割り当ての最適化を行うことができることを検証した。