GANを用いた道案内ロボットに対する仮想ユーザの行動生成法の検討

抄録

サービスロボットに対する人間の振る舞いを生成することができればシミュレーションによりサービスロボットのソフトウェア開発・評価を効率化できる。本研究ではサービスロボットに対する人間の振る舞いを敵対的生成ネットワーク(Generative Adversarial Network; GAN)を生成する手法について検討した。30名程度の参加者が交流する様子を収めたMatchNMingleデータから人の位置、向き、行動のラベルを抽出し、訓練用データセットを作成した。出力された位置の差分の最大値を損失関数に加え、行動ラベルを1個に限定した条件で、GANの出力が訓練用データセットに最も近くなった。