TimeVAEを用いた道案内ロボットに対する仮想ユーザの行動生成モデルの改良

抄録

本研究の目的はサービスロボットに対する人間の振る舞いの生成モデルの改良である。改良前のモデルでは、参加者が交流する様子を収めたMatchNMingleデータセットとGANを用いて人の位置、向き、行動のラベルを生成した。しかし、モデルが生成した人の動きは滑らかではなく、訓練データの類似度は低かった。そこで、滑らかな動きを生成するために、MatchNMingleデータセットの動画像から1フレーム単位（従来は１秒単位）のアノテーションデータを作成することによって、改良した訓練用データセットを用意した。さらに、GANの代わりにTimeVAEを用いることによって、訓練用データとの類似度は向上した。