本研究では，生態心理学の行為システム論の視点から，行為調整における秩序化に対して，観測実験を基に議論を行う． 我々は行為調整に必要とされる一要素を行為システムによるものと見立て，かつその行為システムを構成する志向性と調整過程のデザインを試みた．そして，デザイン構成した行為システムをロボットエージェントに導入し，ロボットエージェントが環境もしくは他のロボットエージェントとインタラクションする際に変化する身体配置や姿勢の調整をシミュレーションした．その結果，調整過程としての行為システムの分化は，行為の組織化に寄与することが示された．
