自走式小型ロボット位置計測制御システムの研究 (第2報)

位置制御システムの構築

抄録

本研究では, 現状のロボットでは導入が困難な作業環境に適した小型ロボットシステムを提案して実際に構築した.この研究について行った項目を以下に示す.
(1) ワーク表面の倣い動作に適した, 制御性を有する歩行型の自走式小型ロボットを提案し製作した.
(2) 1台のPSDカメラを用いた, ロポットの位置計測方式を提案し計測装置を構築した.
(3) 2つの制御モードを有する, 小型ロボットの位置計測制御方式を提案した.
(4) 要素技術を統合することにより, 自走式小型ロボット位置計測制御システムを構築した.
(5) 位置制御テストを行った結果, 小型ロボヅトの位置精度は現状の多関節型ロボットの絶対位置精度と同等の±1.5mmであった.