人工小脳と小脳・マシンインタフェースによる運動学習機構の理解とロボット適応制御への応用

抄録

人工小脳（小脳神経回路数理モデル）と金魚のリアル小脳を用いたブレイン・マシンインタフェース（小脳・マシンインタフェース：CMI）により，実機ロボットを適応制御する方法と結果を解説する．また，そうした実機制御実験ならびに人工小脳のシミュレーション解析により明らかにされた，適応運動制御における小脳内情報処理機構に関する知見を紹介する．人工小脳やCMI構築に必要な小脳皮質神経回路の構成要素と接続様式に関する解剖学的知見についてもまとめる．