高齢化社会のなか，歩行障害をもつ高齢者が増加している．寝たきり予防や歩行機能回復のため，早期リハビリテーションが重要である．体重の一部を免荷するBWSTT（Body-Weight Supported Treadmill Training）は早期歩行訓練として有効な方法である．BWSTT の有効性に注目し，われわれは新型の免荷歩行訓練器NILTWAMOR を開発した．NILTWAMOR は，全方向移動機構と左右独立免荷が可能な体重免荷装置を有している．本稿では，効果的な歩行訓練を支援する2つのシステムについて提案する．第一に全方向歩行追従制御システムについての提案で，利用者の重心位置から利用者の意図する進行方向を推定し，利用者に対して歩行訓練器が全方向に追従する．第二に床反力一定制御システムについての提案で，利用者の姿勢から重心の偏心度合いを推定し，動的に免荷量を制御することで支持脚の床反力を一定に保持する．両システムについて健常者およびリハビリ患者を対象とした実機実験を実施し，提案システムの有効性を検証した．
