抄録
本論文は, ロボットアームの作業座標で与えられた目標軌道に対する逆変換とダイナミックスの新しい数値解法を提案する.解法は, 作業座標で与えられた手先の目標軌道を時間で微分することにより, 目標加速度を得る.次に, 目標加速度を各関節の加速度に変換する.各関節加速度を数値積分することによって逆変換の数値解を得る.また, 本方法の有効性を解析例によって示した.
本解析法の利点を下に示す.
(1) 任意の自由度配分の6軸ロボットの逆変換が可能である.
(2) 逆変換のみでなく, 関節駆動力が同時に得られる.
