不整地や傾斜路面, 狭い路内などを走行可能な一輪走行ロボットを開発した.このロボットは, 直立姿勢を維持するためにジャイロを有する.外乱による急激な姿勢の変化は, ゆっくりとしたジャイロの歳差運動に変換されるので, この歳差運動を制御するだけで姿勢の安定を保つことが可能である.ロボット旋回は, ジャイロの加速, 減速に伴って生じる反動トルクを利用して行う.このロボットは内部に傾き及び回転数のセンサなどを備えており, 双方向性無線通信システムを介してパーソナルコソピュータによって制御される.
本報告は, このロボット本体及びその制御システムの詳細と, 双方向無線通信システムを利用した2, 3の性能試験結果について述べたものである.
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