知能ロボットのための4足歩行機械の開発

抄録

知能ロポットの移動機能部分用としての試作4足歩行ロボットについて述べる。脚として3自由度を有する水平多関節型のマニプレータを正方形枠の各頂点に配置した重力方向分離駆動構造とし, 軽量化のために全機構は炭素繊維強化プラスチック (CFRP) で製作した.制御系としてはマイクロプロセッサを用いた階層制御方式とし, ソフトウェアはC言語を使用した.テーブルメモリとして蓄えられた歩行シーケンス“クロール歩容”を用いて前進および後退の静的安定歩行を実現した.8cm/sの歩行速度が実現可能であった.