ロボットによって組立てられるプログラマブル治具・フィクスチャーの基本概念と応用

抄録

フレキシブルな生産自動化のためのプログラム可能な治具フィクスチャー (の一設計法) を提案する.従来の単一目的的治具フィクスチャーにとってかわり自動的に構成が変わる融通性のあるdeviceを (開発する) .この治具フィクスチャーはロボットマニピュレータによって組立てられるモジュール化された要素からなり, 組立操作を指定するロボットのプログラムを書きかえるだけで, 異なった種類の治具やフィクスチャーが組立てられる.
まず, この方式の基本概念を述べ, ついで板金用フィクスチャーの設計に応用することを通じ, この方式の実現可能性を検討する.不器用なロボットにも簡単で信頼性の高いやり方で, フィクスチャーが組立てられるよう, フィクスチャーの設計技法を確立する.ついで, このフィクスチャーシステムを試作・開発し, IBM RS-1ロボットを用いて, フィクスチャー自動組立ての実験を実施する.