抄録
ロボットには, 関節に集中した柔らかさやアーム材料の弾性による分布的な柔らかさが存在して, そのために振動が発生する. 本文ではこれらの柔らかさを集約した等価的なばねを想定し, Lagrangeの方法を用いて, リンクの運動方程式と先端荷重の振動方程式を導いている. マニピュレータ前腕の先端に3個の加速度計をとりつけて振動を検出し, モータの位置制御と同時に振動を減衰させるようなフィードバック制御則を導いている. 根軌跡法を用いて, この制御則のロバスト性を考察している.
実機について行った実験結果は, 理論的に導いた制御則の有効性を示しており, 先端荷重の運動にともなう振動が速かに減衰することを示している.
