画像中のオプティカルフローによる障害物検出方法

抄録

単眼車載カメラで得た画像からオプティカルフローを抽出し車外の立体情報を推定するためには消失点の位置情報が不可欠であるが、曲進する場合には消失点が存在しなくなる。そこで画像中の車両、路面、背景を領域分割し、各領域毎にオプティカルフローを抽出することにより消失点を用いない三次元情報の推定手法を提案する。