自律走行車両のためのドライバモデルおよび車両モデルを考慮した制御目標のリアルタイム生成

抄録

自立走行車両の制御目標となる目標走行軌跡や車両状態量を危険感ポテンシャルおよび多点前方注視を考慮したドライバモデルと車両運動モデルにより生成するアルゴリズムの開発を行った。大型トラックを用いた実車走行実験により車線変更時における制御目標のリアルタイム生成の確認を行った。