仮想斥力場に基づいた２次元平面の障害物回避制御

抄録

予防安全や自動運転システムの想定衝突回避シーンが複雑化するのに伴い、タイヤの摩擦円や各アクチュエータの特性を考慮し、合理的で物理的根拠の明快な２次元平面上の制御理論が求められる。障害物からの仮想斥力場を用いた２次元的な障害物回避の考え方と、適用例として左右両側の障害物を連続回避する運動解析結果を示す。