LiDARとミリ波レーダのフュージョンによる自己位置推定

抄録

自動運転自動車には環境に依存しない安定した自己位置推定が必要である。本稿ではLiDARとミリ波レーダの2種類のセンサと事前に作成した地図を用いるマップマッチングを提案する。得られる情報量が多いLiDARと天候に依存しないミリ波レーダを組み合わせ、それぞれの欠点を補うロバストな自己位置推定を提案する。