自動車技術会論文集
Online ISSN : 1883-0811
Print ISSN : 0287-8321
ISSN-L : 0287-8321
研究論文
非線形モデル予測制御を用いたレーンチェンジにおける行動決定・経路計画・制御の同時実行
本田 康平, 奥田 裕之, 鈴木 達也
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2021 年 52 巻 1 号 p. 100-105

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抄録
自動走行における経路計画と車両制御には共通して考慮すべき点が多く，同時に最適化されることが望ましい．本研究ではレーンチェンジタスクを対象に，C/GMRES法を用いた非線形モデル予測制御を適用し，簡易的な経路計画と入力（加速度，操舵角）の決定を実時間で行う手法を提案，シミュレーションによりその有効性を検証する．
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© 2021 公益社団法人 自動車技術会
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