適応的多目的選択マルチエージェントプランニングの提案

抄録

自律型のAI・ロボットが実環境で汎用的に動作するには，状況に応じて自身が持つ複数目的を適切に選択できる能力が必須となる．すなわち，状況により動的に変化する個々の目的達成における重要度や達成するまでに許容される時間などを考慮して，適応的にその場その場においてどの目的達成に集中するかを迅速に判断できなければならない．そこで，個々の目的達成をそれぞれ１つの自律エージェントが担当し，自律エージェント同士が協調することで，適応的目的選択を行うマルチエージェントプランニングを提案する．今回は，仮想空間にて構築したロボットシミュレーションにおいて提案手法の有効性を評価した．