抄録
定置型イチゴ収穫ロボットのための果実の個別認識，位置検出及び着色率測定を行うマシンビジョンを構築した。下側から果頂部に向かって果実画像を取得し，個別認識では粒子解析手法を用い，位置検出をステレオ画像法により行った。着色率を測定するため，栽培ベッド側から通路側に向かって横方向から果実を撮影した。イチゴ果実の分光反射特性を考慮し，白色照明に加え，赤色及び緑色の照明を用いて各照明による画像を取得し，画像処理により着色率を算出した。着色率を測定した結果，複数色照明では目視判定で着色率80％未満の果実を着色率80％以上と誤判定する割合が7.1％であり，白色照明だけでは23.8％であった。位置検出と着色率測定における同一果実のマッチング成功率は100％であった。
