移動型栽培施設のミニトマト収穫ロボット（第1報）

——ロボットの概要と三次元画像認識——

抄録

移動型栽培施設を対象としたミニトマト収穫ロボットの実験を行った。本報ではロボットの概要と画像認識について述べる。この施設では，養液栽培のベッドが2本の鉄棒により上部のレールからつり下げられ，モータの力で温室内を循環移動する。ミニトマトはこの鉄棒に誘引され，ベッドとともに移動する。ロボットは，6軸のマニピュレータ，エンドエフェクタ，三次元視覚センサ，パーソナルコンピュータ，簡易な車輪などで構成した。この三次元視覚センサは，近赤外と赤色レーザビームを走査して反射光をPSDで受ける。画像認識を行った結果，視野内にあった247個の赤熟果実のうち，209個が認識された。