2010 年 72 巻 3 号 p. 243-250
本研究の目的は果樹園作業用低コスト小型ロボット車両の開発である。ロボットプラットホームとして(株)Deere and company社製電気ユーティリティビークルを採用した。この電動車両に操舵,進行方向(前進,後進,停止)及び非常停止などの機能を制御することができるように改造した。航法センサとしてRTK-GPSとIMUを使用して,直線経路において自律走行試験を行った。実験の結果,直線経路で0.079mの横方向偏差と1.2degの方位偏差を達成し,ロボットとして十分な性能と判断した。