農用連結車両に関する研究 (第3報)

定常円旋回特性について

抄録

トラクタ・トレーラ系連結車両の旋回特性を検討するため, いくつかの仮定下で連結車両の旋回力学モデルを提案し, 非線形連立運動方程式を導いた。この非線形連立運動方程式を定常円旋回の場合について連続変形法で数値解析し, その結果の妥当性を, 実機実験結果と比較検討した。実機実験は, 試作した四輪操舵可能な二軸四輪型トレーラを用いて実施した。数値解析結果と実験結果の間には良好な一致が認められ, またトレーラ車輪を適切に操舵することによって, 連結車両の旋回特性が大幅に改善される可能性も示した。
次報では, 連結車両の状態運動方程式を導き, 現代制御理論の連結車両制御への応用を検討する予定である。