自脱ュンバインの最適走行制御 (第1報)

旋回角制御システムと制御特性について

抄録

自脱コンバインによる収穫作業時に、ほ場末端部における回行の自動制御を実現するためには、自脱コンバインの実旋回角を主確に検出することが, 重要な課題となる。これによって, 時間を基準としたプログラム方式と比較して, 土壌の状態により変化する走行部でのスリップの影響を, 減少させることが可能となる。ここでは, 旋回角の検出に角速度センサを使用し, マイクロコンピュータによって, 実際の旋回角を演算し, 制御する旋回角制御システムを構築した。本システムはマイクロプロセッサを2個使用したデュアルCPU構成であり, 一つのプロセッサを旋回角の演算専用とした。これにより, 開発が容易になり, 一つの独立したシステムとして広範囲に応用が可能となる。本報では主に旋回角演算システムの構成とその制御特性について検討すると共に, 実機に搭載して性能試験を実施した。