8自由度を有する農業用ロボットの研究

障害物回避のための冗長性の利用

抄録

関節型ロボットおよび直動型ロボット両者の特徴を生かせるよう, 3自由度の直動型マニピューレータ先端に5自由度の関節型マニピューレータを取り付けた8自由度を有する冗長マニピュレータを試作し, その先端に視覚センサを装着した。
本研究ではこの冗長自由度を有するロボットを用い, 主に直動型3自由度で位置を, 関節型5自由度で姿勢を決定する制御方法を採用し, 障害物回避を行って対象物を把握する実験を行った。その結果を基にして複雑な形状の農作物を対象とする農業用ロボットにおける機構および制御方法等について検討した。