自脱コンバインの最適走行制御 (第2報)

回行制御と最短距離制御について

抄録

本報では, 第1報で報告した旋回角制御システムを利用して, ほ場端における回行制御を含む一連の刈取り作業を実現するために, コンバインのディバイダに稲株検出のためのセンサ及び籾タンク満杯時の自動停止機能を付加し, 実際のほ場にて回行実験を行った。また, 通常の稲列に沿って行く単なる操向制御のみならず, この刈取り時の能率向上を目的とした最短距離制御を実現する方法を考案し, その可能性を基礎実験を通して検討した。