トラクタ作業機のマイクロコンピュータ制御 (第4報)

作業機のインテリジェントコントロール

抄録

第3報で設計したファジィ制御系をベースに, オンライン学習適応機構, 耕うん反力適応機構および経験学習適応機構を付け加え, トラクタ作業機制御のインテリジェントコントロールシステムを構成した。オンライン学習適応機構は, 制御系の過渡特性を評価し, ファジィ制御器の調整を行うもので, 耕うん反力適応機構は, 作業機制御における下げ動作の応答特性を改善する目的として設計されている。経験学習適応機構では過去における作業の経験を活かして作業環境の変化に対し制御系を素早く適応させるものである。実験を通して, 実際の作業条件における各適応機構の応答特性を求め, さまざまな作業環境の変化に対する本システムの適応能力を検証し, その特徴と実用性について考察した。