学習機能を有した自律走行車両に関する研究 (第1報)

ニューロコントローラによる追従制御

抄録

本研究は農用車両の知能化を最終目標に, 車両の運動を非線形時変系として扱い, 適応制御法を考案することを狙ったものである。農用車両の運動の非線形性は道路走行を前提とした車両よりも著しいことが知られている。本研究は非線形写像を扱えるのみならず, 自己組織化機能を有するニューラルネットワーク (NN) を車両運動制御に応用することを目的とした。構築したコントローラは学習した走行ばかりでなく, その汎化性のため任意の走行に対しても適切に操作量を決定することができた。また, 車両運動シミュレータを用いた追従制御実験を行った結果, 古典制御法として一般的なPID制御と比較してニューロコントローラの有効性が明らかにされた。