本研究は, ほ場風景のカラー画像から自律走行ロボットの位置および方位を推定することを目的としている。カラー画像の色解析として主成分分析法とHSI変換の2つの方法で行い, 画像を作物と土の領域に分割して2値化を行った。2値化のしきい値の決定には, 判別分析法を用いた。その結果, 主成分分析法の場合, 曇天では撮影時間に関係なく領域の分割が可能であったが, 晴天では時間によって不可能な場合があった。一方, HSI変換では曇天, 晴天および撮影時間に関係なく分割が可能であり, 屋外における色識別に有用であることが判明した。
