レタスなどの結球野菜を選択的に収穫するロボットの開発を目的とし, 結球レタスを画像認識する研究を行った。本報では, まずビデオカメラを用いて二次元画像処理による認識を試みた。その方法は未結球レタスと結球レタスで陰影の分布が異なることを利用したもので, 設定した球径値以上の結球レタスの抽出と大体の位置を検出することが可能であった。しかし, 条件により, 正確な位置や大きさを求めることができないことがあった。このため, 赤外線レーザ光を走査して作物の三次元形状を直接計測する三次元視覚センサを試作し, 予備実験を行った。その結果, レタスの三次元形状を4秒で計測することが可能であった。
