最適制御理論による枕地最短旋回時間問題 (第1報)

最適制御問題の定式化とトラクタが前進だけする場合

抄録

トラクタの枕地での旋回時の最短時間や最短軌道について検討した。はじめに, これらを決定する問題が, 非ホロノミック移動ロボットの軌道計画問題と本質的に同等であることを状態方程式の表現から明らかにした。次に, この開ループ制御問題を解くために最適制御理論を適用して, 枕地での最短旋回時間と最短旋回軌道を数値解法により求めた。その結果は, これまで知られている結果とよく一致することを示した。