学習機能を有した自律走行車両に関する研究 (第3報)

自律走行車両の位置計測法

抄録

農用車両の走行環境は時間的・空間的に変動するため, それに適応できる制御法が高精度に農用車両を自律走行する上で必要となる。本報は前報で考案した非線形制御器であるニューロコントローラが使用できるように位置計測装置を改良した。車両の代表点である標識認識に時間を要しない色度変換行列を使用し, ほ場において計測精度を調べた。その結果, 本装置が40×60m以内の近距離において13cm以下で高精度に計測できることを確認した。また, さらに認識精度を向上させるために, ニューラルネットワーク (以下, NNと呼称する) を使用した標識認識法を検討した。最後に, 位置計測システムのナビゲーションシステムとしての有効性を明らかにするために, 往復作業を想定した走行実験を行った。その結果, 設定した作業幅で走行可能であり, 本システムの有効性が実証された。