三次元視覚センサを用いたミニトマト収穫ロボット (第2報)

ロボットの構成と収穫実験

抄録

三次元視覚センサをもつミニトマト収穫ロボットを試作して実験を行った。マニピュレータは, 左右旋回, 上下移動, 上下旋回, 腕の伸縮の4自由度をもつ。収穫ハンドは, 吸引力により果実を収穫するもので, 果梗や葉等の障害物を避けて収穫できるよう, 左右振りの機能をもたせた。そして, 三次元画像処理により, 果実と障害物の位置を認識して, ハンドの軌道や振る方向を決めた。確実な収穫作業のためには, まだいくつかの課題が残されているが, 障害物回避機能は, ミニトマト収穫ロボットに有効と考えられた。