収穫適期の結球レタスを選択的に収穫するロボットの技術開発を目的として, ロボットを試作するとともに, 収穫に関連するレタスの物理性を検討した。試作したロボットは, 畝をまたいで走行する車両に, 直角座標マニピュレータ, レタスを認識するための三次元視覚センサ, 収穫ハンド, 搬送部, 32ビットパソコンを搭載したものである。物理性については, 茎部の切断力, 茎部を横に引いたときの根の保持力, ハンドを外葉の上に降下させたときの地面反力を測定した。その結果, このロボットに用いた収穫方法は有効であると考えられた。また, ハンドを降下させたときの地面反力から地面の高さを求めることが可能であった。
