キャベツの選択収穫の省力化を目的として, キャベツ収穫ロボットを開発した。ロボットは, 4自由度極座標形油圧マニピュレータに取り付けた収穫ハンドによってキャベツを選択収穫する。開発したハンドは, キャベツの把持指と, 茎葉の切断指を持つ4指の油圧駆動グリッパである。
収穫実験の結果, 収穫適期球の収穫率は40～71%であった。そのうち, 適切な位置で茎葉を切断して収穫したものは60～71%である。ロボットの作業所要時間は, 初期化と画像処理に平均6.5s, 収穫が, キャベツ1個あたり平均32.1sであった。
