キャベツ収穫ロボットの開発 (第1報)

ロボットの作業速度

抄録

キャベツ選択収穫作業の省力化を目的として, キャベツ収穫ロボットを開発した。ロボットはCCDカメラ, 軽量な油圧駆動4自由度極座標形マニピュレータ, 収穫ハンド及び画像処理や制御のための並列処理コンピュータを搭載し, 結球部の球径から判定した収穫適期のキャベツを, 収穫ハンドによって選択収穫する。
ロボットの収穫作業速度を, マニピュレータの動作速度を計算と実験によって調べて, 推定した。その結果, ロボットはキャベツ1個あたり, 平均にして最高22sの速度で処理することができる。